Voewoda, мозги в ESP учитывают соотношение угловой скорости колеса со скоростью с датчика (ИМХО - иначе нафига туда заведен сигнал скорости с датчика), а так же сравнивают его с сигналом с гироскопа (G-датчик).... на основании этого принимается решение какое колесо подтормаживать....
Для ABS по идее пофиг, там только угловая скорость колес сравнивается, которое стало меньше - значит то и заблокировано

Добавлено через 3 минуты
пример: пусть скорость с датчика равно 4 импульса в секунду, угловая скорость равна 2 импульса в секунду
имеем константу 4/2=2
теперь скорость с датчика равна 3 импульса в секунду, угловая скорость не изменилась
имеем 3/2=1,5

вот как то так